1996年於花蓮，有一群本著推動國內「發展遲緩兒童之早期療育服務」、實際投入發展遲緩兒童之早期療育實務工作者，結合特教、幼教、社福、行政和醫療各專業人員等成立「中華民國發展遲緩兒童早期療育協會」，後於2016年以正向觀點看待早期介入服務，正式更名為「臺灣兒童發展早期療育協會」。
自1998年起先後在南投縣、花蓮縣及臺東縣設有辦事處，承接兒童發展通報轉介暨個案管理中心、早期療育中心，辦理多個兒童暨家庭社區服務據點及「親子樂活堡兒童發展中心」，在花東投形成早期介入服務網絡，期望這個服務網絡成為家長和孩子堅實的成長夥伴。
協會在全國性社團績效評鑑及花東投業務評鑑優良的肯定下，現在與未來，我們都準備好繼續深耕早療領域及偏遠地區，造福更多慢飛天使們。
【成立宗旨】
宣導認識發展遲緩兒童或高危險群兒童早期療育與介入之觀念
結合社會資源進行發展遲緩兒童或高危險群兒童之早期介入
協助發展遲緩兒童或高危險群兒童及其家庭進行生涯規劃
成立發展遲緩兒童相關資源之諮詢轉介服務站
策劃與製作早期療育相關書籍與出版物
其他與本會創立宗旨有關的服務方案
預防發展遲緩，促進兒童健康、成為世界華人地區早療典範
提升偏遠地區早期介入(早期療育)服務的成效
提升學術與執業角色～早期介入(早期療育)專業水準
倡議早期介入(早期療育)相關議題
【本會所提供的服務】
〔總會〕
結合政府及社會各界力量，提倡早期療育重要理念及議題、辦理國內外早療專家授課之教育訓練、舉辦全國發展遲緩兒童早期療育相關論文研討會、辦理全國早期療育棕櫚獎、出版早期療育相關書籍與電子報等。
〔辦事處〕
接受委託=承接政府早期療育通報轉介及個案管理中心(單一窗口服務)、兒童發展早期療育中心、育兒指導等服務
家庭服務=包括1.以家庭為中心整體介入(家庭生態評估及訪視、家庭支持服務、到宅療育服務、家長親職教育、育兒知能，整合家庭所需的醫療、教育及轉銜服務等)；2.轉介(療育補助、交通補助、生活補助、輔具補助及急難救助等福利資源)
社區服務=據點式早療介入、團體課程、親職課程、親子活動、喘息紓壓、學前準備課程、社區融合活動、整合社區資源、宣導活動及繪本巡迴等綜合服務。
